高応答性を要求するリアルタイムアプリケーション統合のためのARINC653拡張スケジューリングアルゴリズム

摘要

車載制御システムやロボット制御システムには，エンジンやモータ等を制御するために，高い応答性を要求するリアルタイムアプリケーションが搭載されている．本論文では，複数のリアルタイムアプリケーションを単一のプロセッサ上に統合するためのスケジューリングアルゴリズムを提案する．航空機分野のソフトウェアプラットフォームの標準規格であるARINC 653をベースに，各アプリケーションの独立性を維持しつつ，高い応答性を要求する処理を特権割込み処理という特別な割込み処理によって実現できるよう拡張したアルゴリズムである．実際の車載制御アプリケーションに対して適用した結果，各アプリケーションの時間制約を満たしつつ，それらの実行周期をARINC 653の約3倍，周期リソースモデルの約5.9倍に延ばすことができることを確認した．この結果から，従来手法に比べて，現実の環境に適用し易いアルゴリズムであることを述べる．