GPS姿勢計測装置における整数値アンビギュイティ高速解決手法の開発

摘要

船舶に搭載される船首方位指示装置にGPS姿勢計測装置がある。 この装置は，船体に設置された複数のアンテナで受信したGPS衛星からの電波を利用して，船体の方位，ロール，ピッチを高精度に測定する。 GPS姿勢計測装置においては，姿勢を算出する際に搬送波位相測定値の波数の不確定性（一般に整数値アンビギュイティと呼ばれる）を解決する必要があり，この解決に一般的な手法を用いた場合，数分程度と長い時間がかかってしまう。 以上の問題に着目し，GPS姿勢計測装置用の高速整数値アンビギュイティ解決手法を開発した。 本手法は，整数値アンビギュイティを解く際に，アンテナの配置関係を考慮することで，マルチパスが多い環境や衛星数が少ない状況でも整数値アンビギュイティを高信頼性かつ短時間で解決することができる。