高サンプリングレート追尾に対応したIMMフィルタ

摘要

IMM (Interacting Multiple Model)フィルタは，様々な運動モデルを持つカルマンフィルタより構成される追尾フィルタである．複数の異なる運動モデルの残差ベクトルより尤度を算出し，運動モデル毎の尤度比から得られるモデル信頼度により，モデル毎の平滑値の重み付けを行っている．しかし，高サンプリングレート追尾においては，準最適化による平滑値のミキシングにより，モデル毎の尤度に差がつきにくく，追尾精度精度が劣化する問題がある．本報告では，サンプリングレートが高い場合に，モデル毎の尤度に差が生じるまで，一定期間混合処理を延期させる高サンプリングレート追尾に対応したIMMフィルタについて提案する．