МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИКИ И ОПРЕДЕЛЕНИЕ УПРАВЛЯЮЩИХ ПАРАМЕТРОВ ВНУТРИТРУБНОГО МИНИРОБОТА

摘要

Описан внутритрубный робот с электромагнитным приводом, предназначенный для технической инспекции труб малого диаметра. Робот снабжен упорами, обладающими анизотропией по трению. Проведено моделирование динамики движения робота. Выявлены основные преимущества и недостатки использования привода и упоров такого типа.