農用電動車両用トラクションコントロール－駆動力頂点探索法による滑り制御

摘要

農用車両は，圃場のあぜ道を走行する際，タイヤのスリップを防止する必要がある。 もし，農用車両の車輪駆動に電気モータを用いれば，各駆動輪の駆動力を容易に制御することができる。そこで本研究では，車両安定性向上のため，独自の駆動力頂点探索法によるトラクションコントロールを農用電動車両に適用し，その駆動輪のうち，一車輪の駆動系についてシミュレーションモデルを構築し，定置型駆動単輪実験装置との同定を行った。 このシミュレーションモデルを用いて，非常に滑りやすい場合など実験装置では設定の困難な状況においても，常に最適なタイヤ～路面間状態に保つよう滑りを制御できることを確認した。