メカニズムで紐とく 自動化設計の勘どころ 第2章 自動機を構成する要素

摘要

簡単な例として，図2-1のようなピック＆プレイスユニット（P＆Pユニット）でコンペヤに流れてくるパレット上のワークを移動する自動化装置を考えてみる。ここでP＆Pユニットと，コンペヤでパレットを搬送するユニットは，別のユニットと考えるのがよい。ユニット1としたP＆Pユニットの目的は先端のツール（チャック）を目的の位置に移動することであり，P＆Pユニットを構成するアクチュエータAl，A2，メカニズムMは，先端のツールを移動するためだけに必要な要素である。しかし，ベルトコンペヤのユニット2のアクチュエータはツールであるベルトを回転することを目的としたユニットであり，明らかにP＆Pユニットとは目的が異なる。