モジュラーロボットの自律分散制御－「三人寄れば文殊の知恵」的な知能はいかにして実現できるのか

摘要

本稿では，筆者らが進めているモジュラーロボットの自律分散制御に関する事例研究を紹介した．この事例研究を通して筆者らが伝えたかったメッセージとは，「制御しているようで制御していないという摩訶不思議な状況にあるのが生物制御なのでは？」ということである．実際，このモジュラーロボットでは，モジュールどうしが着脱するかどうかに関しては明示的な制御は一切していない．要するに，完全に「現場にお任せ」である．ただし，バラバラにならないように凝集効異でまとめるという緩い制御を導入している．これによって，環境適応のための変形と全体のまとまりの維持という二律背反する要請を満足したのである．