輝度勾配と色特徴を用いた夜間車載カメラ映像からの先行車検出

摘要

近年，周辺環境に応じて適応的·自動的に車両のヘッドランプを制御するADB （Adaptive Driving Beam）技術の需要が高まっている．ADBを実現するため，我々は車載カメラ映像から高精度に先行車を検出することを目指している．本稿では先行車両検出を考慮した輝度勾配特徴と色特徴を提案し，AdaBoostによって特徴量選択を行う．また，選択された特徴量で構成される識別器を用いて，画像内で様々な大きさを示す先行車両を検出する方式を提案する．選択された特徴量に対する定量的性能評価を行い，実際に車載カメラにより撮影した動画像を用いた実験から提案方式の有効性を確認する．