非線形弾性要素を有するアクチュエータ（ANLES）を用いた拮抗駆動型関節の剛性および姿勢制御

摘要

そこで，本論文では，先行研究［11］で提案した非線形弾性要素（Non-Linear Elastic Module以下，NLEM）を有するアクチュエータ（Actuator with Non-Linear Elastic System，以下ANLES）を用い人間と同等の大きさの3自由度手首関節を製作，姿勢制御実験，剛性制御実験を行い，ANLESおよびそれを用いた3自由度手首関節の有用性を示す．また，1号機，2号機のZ軸姿勢制御は，主軸モータを使用し制御を行っているが，ANLESを個別に動かすことによって制御することを提案し，実機での検証結果について報告する．最後に，ANLESがバネ·マス系で構成されているため振動を発生してしまう問題を解決するため粘性要素を加えたViscous-ANLESを提案し，実機での検証結果について報告する．