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非線形弾性要素を有するアクチュエータ(ANLES)を用いた拮抗駆動型関節の剛性および姿勢制御

机译:使用具有非线性弹性元件的致动器(ANLE)对抗抗动驱动接头的刚度和姿态控制

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摘要

そこで,本論文では,先行研究[11]で提案した非線形弾性要素(Non-Linear Elastic Module以下,NLEM)を有するアクチュエータ(Actuator with Non-Linear Elastic System,以下ANLES)を用い人間と同等の大きさの3自由度手首関節を製作,姿勢制御実験,剛性制御実験を行い,ANLESおよびそれを用いた3自由度手首関節の有用性を示す.また,1号機,2号機のZ軸姿勢制御は,主軸モータを使用し制御を行っているが,ANLESを個別に動かすことによって制御することを提案し,実機での検証結果について報告する.最後に,ANLESがバネ·マス系で構成されているため振動を発生してしまう問題を解決するため粘性要素を加えたViscous-ANLESを提案し,実機での検証結果について報告する.
机译:因此,在本文中,在现有研究中提出的具有非线性弹性元件(NOM)的致动器(具有非线性弹性系统,Anles)的致动器(具有非线性弹性元件[11],用于使用与人类相同的尺寸。制造,姿势控制实验,刚度控制实验,刚度控制实验,以及使用它并使用它的3自由度关节的有用性。 此外,使用主轴电机控制第一单元和第二单元的Z轴姿态控制,但是建议通过单独移动耳栅来控制,并在实际机器上报告验证结果。 最后,由于Anles由弹簧批量系组成,提出了具有粘性元件的粘性Anlle来解决导致振动产生振动的问题,并在实际机器上验证结果报告。

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