ロボットで使われる減速機－波動歯車減速機について

摘要

現在では，回転型アクチュエータとして，波動歯車装置，エピトロコイド歯形やインボリュート歯形を持つ遊星減速機，ダイレクトドライブ(DD)モータ，直動型アクチュエータとして，ボールネジ，ダイレクトドライブ(DD)リニヤモータなど様々な機構が，ロボットへの要求に合わせて使われている．本稿では，ロボットの電動化の先駆けとなり，また現在も様々なロボットに採用されている波動歯車装置の視点から，ロボット向けに要求される減速機の性能·特徴を解説する．