知覚－行為循環に基づく移動ロボットの知覚システムと行為システム

摘要

本研究では，ロボットにおける状況の知覚を実現し，知覚と行為の関係性と行為の持続と接続という観点から議論を行うために，知覚－行為循環の概念をロボットに適用することとする[20]～[23]．さらに，本論文では，知覚－行為循環に基づくロボットの制御方法として，モジュール構造ニューラルネットワーク(Modular Neural Network: MNN)を適用し[12][31]，状況の違いに基づく行為分節の学習手法を提案する．最後に，移動ロボットを用いたナビゲーション実験を行い，ロボットにおける知覚－行為循環と行動と行為の単位について議論する．以下，2章では，ロボットを構成するために適用する構造化知能の概念について述べる．3章では，ロボットのための知覚－行為循環のためのMNNを提案し，4章では，実機移動ロボットを用いた実験を通して移動ロボットの行為の持続と接続に関する議論を行う．