車両制御システムのためのセンサデータ統合管理方式の検討

摘要

近年，プリクラッシュセーフティ技術など，車両の状態や周辺状況を判断し，ドラィバへの警告や自動制御により運転の支援を行う複数の車両制御システムが登場している．これらのシステムにおいては，複数のセンサデータを電子制御ユニットにおいて個別に管理し処理を行っているため，新規のセンサを追加したり，他の電子制御ユニットと連携する場合は，アプリケーションプログラムを変更する必要が生じる。また，将来に向けて，多種多様なシステムの設計開発を統合することが困難となる．本研究では，システムからセンサ部を切り離し，確率を利用した占有グリッドにおいてセンサから得られたデータをシーングラフ併用で統合管理し，複数のアプリケーションプログラムから共通に利用可能なセンサデータ統合管理方式の検討を行う．また，この方式を採り入れたシステムの設計，実装を行い，シミュレータを利用し，車両追従システム，自動駐車システムの車両制御システムを構築し，有用性，実現可能性を示す．