RTミドルウェアとAIフレームワークを利用した知能ロボット向けIDE

摘要

近年，人工知能技術の発達とともに，人工知能技術のロボットへの応用が期待されている．人工知能分野においては，ディープラーニングの進化により，ディープニューラルネットワーク（以下，「DNN」）の開発フレームワークが複数登場し，利用されている．一方，ロボット分野においても，ROSやRTミドルウェア（Robotics Technologies Middleware：以下，「RTM」）に代表されるソフトウェアフレームワークを使った開発が行われている．異なる学術領域に属するロボット分野と人工知能分野はそれぞれ日々進化しており，ロボットへ人工知能技術を応用するためには，ロボット·DNN双方の知識·開発技術が必要となっている．われわれは，ロボットDNN開発を統合的に行える環境があれば，双方の分野を横断する開発が容易になると考え，それぞれのフレームワークを利用した統合開発環境（以下，「IDE」）を開発した．本稿は，そのIDEについて紹介する．