フレキシビリティに富む配管内移動装置とその展望

摘要

配管は工場のように目に見える場所だけでなく，水道管やガス管など身の回りの目に見えない所でも多く使われている。また人間自体も血管や消化管といった管によって構成されている。こうした管は定期的にメンテナンスを行う必要があるが，非破壊検査による外側からの検査だけでは内部の様子を正確にとらえることができない。また水道管やガス管のように，地中や建造物の壁の中に埋まっている場合はそれすら容易でない。このような場合に内視鏡が有用である。内視鏡は柔軟な紐状体の先端にテレビカメラが付いた物で，管の開口部より押し込hで内面を検査する。しかし柔軟な紐状のカメラでは，複雑に曲がった管内の深部まで押し込むことができない。そのためこうした管内深部までカメラを運ぶ移動装置が望まれている。