複数機器無線フィードバック制御のための追従誤差の予測に基づくタイムスロット割り当て手法の一検討

摘要

複数機器の無線フィードバック制御において追従誤差の予測に基づいたタイムスロット割り当て手法について検討する．本研究では，多元接続方式には時分割多元接続（TDMA）を用いる．TDMAにおいて，機器の制御周期を1フレームとし，1フレームを機器の台数分のタイムスロットに分割する．各機器の制御の誤差を小さくする上で各フレームのタイムスロットの割り当てパターンには最適な割り当てパターンが存在する．今回は，状態空間モデルを用いて，1フレームごとに，取りうるすべてのタイムスロット割り当てパターンについて目標値への追従誤差を予測し，予測した誤差が最小になるようなパターンを最適な割り当てパターンとする手法を提案する．シミュレーションにより，通信路でパケットロスが発生する場合において提案手法を評価する．