パケットロスがフィードバック制御系に与える影響をモデル化したH_∞制御に関する一検討

摘要

無線制御では，無線通信路の伝送誤りによって制御品質が劣化するという問題がある．産業機器への応用にはこの制御品質の劣化をいかに抑えるかが課題となってくる．この課題に対して，H_∞制御やLQ（Linear Quadratic）制御などの制御設計が提案されているが、どの制御設計が伝送誤りに強い高信頼な無線制御システムを構築可能であるのかは明らかになっていない。そこで、先行研究において、伝送誤りに対するLQ制御の優位性が示されたが、この結果はH_∞制御の外乱抑制を十分にいかせていなかったと考えられる。そのため、本稿はH_∞制御において取り込むことが可能な形での伝送誤りが与える影響のモデル化方法を提案し、そのモデルを用いた制器器の設計も提案する。さらに、この制御器を用いたシステムの伝誤誤りに対する制御性能評価を行う。