АВИАЦИОННАЯ И РАКЕТНО-КОСМИЧЕСКАЯ ТЕХНИКА: Способы использования критерия степени наблюдаемости переменных состояния в федеративном фильтре Калмана

摘要

Рассмотрены структурные схемы реализации федеративного фильтра Калмана. Повышение точности федеративного фильтра Калмана предложено осуществлять с помощью численного критерия степени наблюдаемости переменных состояния оцениваемого процесса. Исследованы схемы федеративного фильтра Калмана с обратной связью и без обратной связи. Критерий степени наблюдаемости использован для определения поправочных коэффициентов на этапе слияния информации в федеративном фильтре Калмана. Эффективность разработанных модификаций федеративного фильтра Калмана продемонстрирована на примере оценивания погрешностей инерциальной навигационной системы летательного аппарата.