区分的リヤプノフ関数を用いた不確かさを含む線形システムに対する適応ゲインコントローラの構成法

摘要

本論文では，文献6)，8)，13)の結果を基に，上界値が未知な構造的不確かさを含む線形システムに対し，区分的リヤプノフ関数を利用した適応ゲインコントローラの構成法を考える．提案する適応ゲインコントローラは，不確かさを無視したノミナルシステムに対するLQ最適ゲイン行列，可調整パラメータ，および可変ゲイン行列からなり，可調整パラメータ，および可変ゲイン行列は不確かさの及ぼす影響を補償するように設計される．本論文で提案する制御系設計法の特長は，設計の過程において不確かさの上界値に関する情報を必要としないため，不確かさの上界値が未知な場合はもちろh，上界値が非常に大きな場合に対しても安定化制御系を構成することができるという点にある．本論文では，適応ゲインコントローラが存在するための十分条件を導出し，最後に数値例により，本制御方式の有効性を検証する．