受動速度場制御を用いた劣駆動メカニカルシステムの制御－Snakeboardと剛体システムへの応用

摘要

劣駆動メカニカルシステムの研究は，劣駆動マニピュレータに対する荒井らの研究から始まり，現在まで数多くの研究が行なわれている．筆者らも，1つの非駆動関節，2つの駆動関節を有する平面3リンク劣駆動マニピュレータに対して，decoupling vector fieldを用いた受動速度場制御によるフィードバック制御系の構成法を提案している．本論文では，近年，多くの研究が報告されているSnakeboardと3入力6自由度剛体システムに対するフィードバック制御系設計問題を考察し，従来，フィードバック制御系の構成が困難と考えられてきた非線形劣駆動システムの制御系設計問題に対する解を探る．本論文では，より広いクラスに適用できる劣駆動メカニカルシステムの制御系設計法を構築することを目的として，先に提案したフィードバック制御系を，snakeboardと3入力6自由度剛体システムに適用し，明確な制御戦略を提案する．