地上局とケーブルでつながれたヘリコプターの制御に関する研究－張力推定方法と張力補償制御

摘要

ケーブルを曳航することにより，ヘリコプターにケーブルの重量による張力などの力が働くことになる．このヘリコプターに従来から提案されてきた飛行制御方法を適用すると，制御の外乱補正効果で賄える範囲で飛行は可能であるが，ケーブルの重量がヘリコプター本体の重量に対して大きい場合，応答性が悪くなったり，制御が不安定となったりすると予想される．そこで，本研究では，地上局とケーブルでつながったヘリコプターにおけるケーブルによる影響を考慮した制御方法を提案する．