ニューラルカルマンフィルタを用いた車群走行車両の速度と車間距離の動的推定

摘要

上記既存研究では，車群システムを構成する全車両の加速度，速度，車間距離などのデータはすべて把握されていることが前提となっている．しかしながら，車群の全車両に計測機器を搭載することは現実的ではなく，プローブカーのようなデータ計測装置を搭載した一部の車両状態量から，他車両の状態量を推定するほうが現実的である．そこで本研究では，研究の初期段階として，最小構成単位である3台の車群システムを対象とし，3台目の加速度を計測して2台目と3台目の速度と車間距離を動的かつオンラインで推定するプロトタイプシステムを構築する．そして，ニューラルカルマンフィルタを応用したこの動的推定システムの適用性を数値計算を通じて検証する．