"ПАМИНСА" - новый манипулятор с параллельной структурой, который разработан в Национальном институте прикладных наук Ренна. Рассмотрена задача об особых положениях данного манипулятора. Использованы аналитические подходы, основанные на изучении свойств матрицы Якоби и теории винтов. Полученные выражения показывают все возможные конфигурации манипулятора в особых положениях. Приводятся условия возникновения каждого положения манипулятора. Предлагаются конструктивные решения для вывода манипулятора из зон особых положений.
展开▼
