ウミガメ、ペンギンを模擬した水中ロ、ポット

摘要

水棲生物の泳ぎのメカニズムを調査し，これを水中ロボットに応用するための研　究の一環として，筆者らはウミガメやペンギンのように1対のひれを使い羽ばた　 くようにして泳ぐ生物に着目している。 これらの生物は陸上では動きの鈍い生物　 だが，水中では自由自在に泳ぎ回る。 この生物を模擬した水中ロボットを設計、製作しその性能を調査した。本稿ではこのロボットのメカニズムを紹介する。