パラレルメカニズム型工作機械の機構の最適化による剛性向上

摘要

本報では，HexaMを例に力の釣合いモデルを用いて剛性変化のメカニズムを解析する．同時に，機械剛性と振動との関連を実験的に検証する．そして，自身のリンク同士の干渉を回避しつつ，剛性変動を最小化する機構の最適化設計を行い，実際に機構を変更して，シミュレーションおよび実験によりその効果を検証する．