私の部品箱〈63〉 タイマと協調して連続パルス信号の波形を自在に！PIC16F1938

摘要

多関節ロボットなど複数のサーボ·モータを同時に制御する場合，一般に多チャネルPWMコントローラを増設しますが，5チャネル程度なら，ペリフェラル回路のCCP（Capture／Compare／PWM）モジュールが複数搭載されたPIC16F1938 1個で対応できます．PIC16F1938内のペリフェラル回路を図1に示します．表1にPIC16F1938のスペックを示します．サーボ·モータは，図2のような20ms周期タイミングのPWM信号の出力が必要です．これをPIC16F1938のCCPモジュールを使用してPWM信号を作ります．PIC16F1938はECCP（Enhanced Capture／Compare／PWM）モジュールも内蔵していますが，エンハンスト機能を使わない場合は，CCPモジュールと同じように使うことができるので，合計5チャネルのPWM 信号を出力することができきます．