円周魚眼カメラのマルチベースラインステレオ法による全天3次元計測

摘要

本論文では，天頂角90度かつ全周360度が一度に撮影できる円周魚眼カメラを用いて，マルチベースラインステレオ法による3次元計測の手法を提案する．鉛直上向きの魚眼カメラを上下に昇降し，ステレオ画像対を取得する．基線長を光軸方向にとることで画像中心から放射方向にエピポーラ拘束が成立する．濃度値差の2乗和によるテンプレートマッチングにより対象点の天頂角と方位角を求める．複数のステレオ画像対を使ったマルチベースラインステレオ法により，偽対応点を除き正確で高精度な3次元座標を算出する．実際に室内実験を行い，位置精度を評価した．