ПРИМЕНЕНИЕ МЕТОДА ДЕКОМПОЗИЦИИ К РЕШЕНИЮ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ ДИНАМИКИ МЕХАНИЗМА ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ

摘要

Статья посвящена решению обратной задачи динамики для пространственного механизма с шестью степенями свободы на примере платформы Стюарта. Решение базируется на методе декомпозиции, примененном авторами при решении аналогичной задачи для кинематически замкнутых плоских пятизвенных механизмов с двумя степенями свободы [1].