内視鏡手術支援システムのための歪み補正を含めた斜視内視鏡のカメラキャリブレーション方法の比較

摘要

本稿では，内視鏡手術下での拡張現実感による手術支援システムのために関節鏡のように強い歪みを伴う斜視内視鏡を対象としたカメラキャリブレーションの手法を提案する．従来研究として歪みの無い斜視鏡でのキャリブレーション，および歪みを含むが斜視鏡ではないカメラのキャリブレーションのそれぞれについては研究されてきたが，それらを組み合わせて十分な精度が得られる手法の研究は，著者らの知る限りではなされていない．本研究では既存の手法を改良し，より高精度にキャリプレーションを行う方法を提案し，提案法のキャリブレーション精度を従来法と比較した．その結果，提案手法は従来法に比べ高い精度が得られ，歪みの強い斜視鏡のキャリブレーションにおいて提案法の有用性が示された．