距離/加速度センサの融合による高精度移動体追跡の実験的検討

摘要

本稿では，レーダ·超音波センサ等の距離センサと，計測対象の有する加速度センサが通信可能な場合を想定し，これらのセンサデータ融合による移動体追跡法の性能を実データを用いて評価する．著者らが既に提案している加速度観測付きα-β-γ フィルタと，本稿で新たに定義する上述のシステムのための拡張カルマンフィルタの性能比較を行う．超音波距離センサと加速度センサを用いる実験により，提案法である加速度観測付きα-β-γ フィルタが，EKF と大差のない十分な精度と低い計算負荷を両立することを実証する．