画像情報統合に基づく超音波気管支鏡ナビゲーションシステム

摘要

本稿では，超音波気管支鏡のためのナビゲーションシステムに関して報告する．このシステムでは，先端のカメラにより撮影した実気管支鏡像上やCT像から作成した仮想化気管支鏡像上に超音波画像を合成表示することで，超音波気管支鏡が現在観察している位置やその周辺情報を提示する．まず，カメラ画像－超音波画像座標系間，CT像－超音波画像座標系間の座標変換を行う変換行列を求める．次に求めた変換行列を用いてカメラ画像，CT像座標系での超音波画像観察位置を推定し，超音波画像を合成表示する．最後にナビゲーションシステムにこの合成画像をリアルタイム表示する．推定した変換行列による座標変換精度はそれぞれ平均10.63pixels，1.08mmの誤差であった．これらの変換行列を用いて実気管支鏡像上，仮想気管支鏡像上に超音波画像を合成表示した結果，良好な位置に超音波画像を表示することができた．