神経内視鏡手術ナビゲーションのための磁気センサ補正と評価

摘要

神経内視鏡手術ナビゲーションにおいて,磁気式位置センサは周囲の金属や電気機器などによる磁界の歪みにより精度が低くなることがある.本研究は,磁気式位置センサと光学式位置センサを組み合わせたハイブリッド方式により,6自由度磁気式位置センサの誤りを補正する.本稿では,補正のための基準値取得するため,磁気式位置センサと光学式位置センサ同時に同一の位置?姿勢を測定できる自作ツールを用い,二つのセンサの測る点と姿勢を対応付けする手法を提案する.また,姿勢の誤りを補正するため,姿勢の誤りの表現と補正手法も提案する.さらに,提案した手法に基づいて実験を行い,手法の有効性を実証する.