汎用GPSと車載カメラ画像を用いた高精度地図生成手法の提案－基本概念と可能性検討

摘要

近年，運転支援システムの普及が進み，交差点での一時停止支援や出会い頭事故防止支援などが要望されている．これらのシステムの実現には高精度な位置推定とともに高精度な地図情報も必要である．特に運転支援に利用可能な高精度地図の普及は進んでいない．通常，運転支援用の高精度地図の作成には，専用の計測車両で情報を収集し人手で車線や交差点位置を抽出する必要があるため，地図の生成には膨大な費用がかかる．安価な方法として，カーナビの走行履歴から大まかな交通状態や道路形状を収集するプローブシステムもあるが，運転支援用には精度が不足する．そこで，我々は運転支援用の車載カメラ画像と汎用GPSの生データを用いた高精度地図生成手法を提案する．特にGPSのドップラーから得られる高精度軌跡に基づいて相対的に精度の高いローカルな運転支援地図を生成し，複数のローカルな運転支援地図からグローバルな高精度地図を生成する手法を提案する．本報は，地図生成の基本概念とその可能性検討結果について報告する．