自律走行のための走行速度に応じたメッセージ交換プロトコル

摘要

本論文では、車車間の測距や方向などの測量における、冗長性を削除するメッセージ交換プロトコルについて提案する．提案システムでは、1）詳細な測量情報を必要とする近隣領域と時間的·空間的に荒い測量情報で十分な遠隔領域とに分類することによって、測量の冗長性を削減する．遠隔車両では、ESPARアンテナによる30°単位の方角と受信電力による距離測定により荒い情報を取得する．このことにより，従来ミリ波やカメラでの高精度測量していた観卿を削減することができる。 さらに、2）車両速度に応じたメッセージ交換を行うことにより、測量の冗長性を削除する．車両速度の低い場合に，頻繁に測量を行っても誤差の範囲内でしか測量データに変化が起きない場合，観測をやめることにより，従来に比べて車両相互の無線干渉やカメラ処理遅延の課題を解決する．