特徴点の明示的な対応付けを伴わないカメラ位置姿勢推定

摘要

モバイル端末での利用を想定した軽量なカメラ位置姿勢推定の実現に向けて，本稿では類似度による特徴点の明示的な対応付けを伴わない手法について検討する．提案手法では，事前に生成した3次元点群データベースに含まれる特徴点を対象画像上に投影して得られる投影点と対象画像から得られる特徴点の画像上での位置の一致度合いを評価尺度とし，これに基づいてカメラの位置姿勢を推定する．