RGB-Dカメラを用いた非剛体物体の動き復元のためのRGB画像上の対応点に基づく3次元テンプレート生成

摘要

近年，非剛体物体を撮影したRGB-D画像から3次元テンプレートに基づいてその物体の動きを復元する手法が提案されている．しかしこれらの手法では，はじめに対象物が変形しない状態で3次元テンプレートを生成する必要がある．本研究では，非剛体物体の動きの復元を目指し，運動中の物体を撮影したRGB-D画像群から3次元テンプレートを生成する手法を提案する．フレーム間での非剛体運動を考慮した物体の位置合わせは，推定すべき運動パラメータの初期値に大きく依存し，位置合わせの安定性が低いという問題がある．提案手法では，RGB画像上の対応点を援用することにより安定した位置合わせを実現する．