行列演算ライブラリEigenを用いたSPIDAR位置取得アルゴリズムの実装

摘要

行列演算ライブラリEigenを用いSPIDAR位置取得アルゴリズムの実装を試みた．本稿では，4本の糸から位置を求めるアルゴリズムを実装した．また，実装したアルゴリズムを用いて，プログラム上で計算した模擬的に糸の長さからエンドエフェクタ位置を得るシミュレーション実験を行った．その結果により，実装内容について計算の正確性と高速性，そして頑強性を評価した．