センサネットワークのための分散協調型パーティクルフィルタ～多視点サッカーボール追跡への応用～

摘要

センサネットワークのための分散協調型の状態推定手法を提案する．本手法ではネットワーク上に配置された複数のエージェントが自律的に観測と状態推定を実行するとともに，通信を介して相互の状態を共有することで，分散処理によるデータフュージョンを実現する．各エージェントには，パーティクルフィルタによる状態推定手法が個別に実装され，担当の観測情報に基づく状態更新を行う．同時に，自己の保有する仮説群をエージェント間で適宜交換し，自他の仮説群を統合することで協調的な状態推定が可能となる．今臥　 本手法を多視点サッカーボール追跡に適用した．このとき，サッカーボールの複雑な運動を放物運動，反発，および転がり運動により表現し，またボール像の画像座像　 面積，およびぶれの観測過程をモデル化した，本手法の頑健性および精度の評価のためJリーグサッカーの実映像を用いた実験結果を示す．