作りながら学ぶロボット工作入門（第7回）：ポールの間をすり抜けて走りつづける－「スラローム走行ロボット」の製作

摘要

ここでは並べられたポールの間をジグザグにすり抜けて走る「スラローム走行ロボット」を製作します．写真7-1が走行中のようすで，ロボットの外観を写真7-2に示します．ポールの列端まで来ると端のポールを1回転して折り返し，ポール列を往復する動作を繰り返します．うまく調整すると長時間の往復も可能です．ポールは可視光で検出しています．LEDからの赤い光がポールに当たり，戻ってくる光をフォト·トランジスタで検出します．以前，ワンチップ·マイコンPIC16F84を使って製作した同様のスラローム走行ロボットを，「トランジスタ技術」誌の2000年7月号で紹介しました．基本動作は，旋回時に次のポールを検出すれば旋回方向を切り替えるだけの簡単なアルゴリズムです．これをロジック回路だけで実現できないかと思い製作したのが，この無マイコン·スラローム走行ロボットです．