TIrobo01-CQができるまで：ロボットに神経と血管を与える－モジュール間のデータ通信網と電源網

摘要

本章では，人間の神経に相当するデータ通信網と血管に相当する電源網がどのようになっているのか紹介しましょう．TIrobo01-CQには，全体を統括するマイコン基板（統括制御モジュール）とその命令を受けて動作する次の3種類のマイコン基板が搭載されています．(1)走行制御モジュール；(2)センサ·モジュール；(3)モータ制御モジュール。 (1)はリアルタイム性の高いフィードバック制御が必要なため，後述のRS-485を使った通信制御ではなく，統括制御モジュールとTTLレベルのシリアル通信を行います．(2)と(3)は，100ms程度の応答速度を目標にしました