I~2C通信を用いた系再構成型システムの設計

摘要

近年，リアルタイムでのより高度な作業を実現するために，複数のコントローラを用いた分散制御システムが注目されている．筆者らは，あるコントローラの故障時にその他のコントローラの計算資源余裕を利用することで残存コントローラの機能を動的に再構成し，系全体の機能を維持する系再構成型システムを提案，分散制御システムへの適用を検討している．従来研究では，その構成方法として，コントローラとセンサ·アクチェータとのインターフェース部に各コントローラのヘルスチェックなど系再構成機能を実装したモデルにういて提案，FPGAによるインターフェースボードの開発を行ってきた．本研究では，現存システムの配線変更を行わない別の系再構成型システムモデルとし，2線式のシリアル通信方式であるI~2C通信を用いた設計手法について，コントローラとセンサ·アクチュエータの接続方法や，I~2Cのデータフォーマットについて検討したので報告する．