Для решения поставленной задачи, как и управления любым другим объектом, необходимо построить математическую модель объекта, определить способ отбора информации о его текущем состоянии и управляющие воздействия. В данном случае математическая модель бурильной установки нужна для исследования объекта управления и синтеза его электропривода. Это исследование может позволить сделать рекомендации по режимам бурения (скоростям вращения колонны и подачи) и рациональной компоновке низа колонны, а именно, размерам утяжеленных бурильных труб (УБТ), их моменту инерции, а также коэффициенту вязкого сопротивления, приложенного к УБТ. При синтезе системы управления модель дает возможность сравнить варианты электропривода по нагружению колонны бурильных труб (БТ) на разных участках ее длины [1]. Рассмотрим математическое описание динамики вращения колонны при ее наземном (устьевом) роторном электроприводе. Примем, что скважина "вертикальна" и заполнена глинистым раствором. Схема установки изображена на рис. 1.
展开▼
