水中施工機械のための測位システムの開発：M系列信号を用いた超音波測位システム

摘要

本装置は、4個の受波器を使用し、座標と音速を未知数とした連立方程式の解として、音速を考慮した測位を行った。 また、M系列信号による高精度伝搬時間測定を行った。 この2つの特徴により水中施工機械の高精度測位を達成した。