nステップ予測位置推定用α-βフィルタ

摘要

等速直線運動モデルを使用した追尾法の代表的な評価指標は，追従性能の指標である等加速度運動目標に対する位置の定常加速度偏差と平滑性能の指標である等速直線運動目標に対する予測位置及び速度の定常追尾誤差の分散である．本稿では，位置の定常加速度誤差が一定との条件のもとで，現時刻よりnサンプリング後の目標予測位置の定常誤差の分散を最小にするα-βフィルタを導出した．