中間に履帯機構を有する車輪式移動車両の走行について

摘要

中間に履帯機構を有する車両の旋回特性を連動学の観点から解析し、最適操舵方式を導出した。さらに車両の走行シミュレーション結果と模型を用いた走行実験結果を此校した結果、最適操舵方式は、従来の操舵方式に比べて旋回性能が向上することが確かめられた。