水中建設機械の遠隔支援·システムに関する研究

摘要

水中では濁水などによる視覚情報の劣化が激しいため、建設機械の遠隔操作は国難となっている。そこで複数の情報を認識しやすい形で呈示することで、オペレータが作業状況の把握可能なシステムについて研究を実施している。また遠隔操作には、オペレータの作業意思を直感的に入力し、それに追従する建機制御についても重要である。本稿では建設機械の遠隔操作における情報呈示について焦点を絞り、マウンド均し作業、把持作業、掘削位置合わせの条件において、その情報呈示方法を検討する。