ДЕКОМПОЗИРУЮЩИЕ АЛГОРИТМЫ РОБАСТНО УСТОЙЧИВЫХ НЕЛИНЕЙНЫХ МНОГОСВЯЗНЫХ УПРАВЛЯЕМЫХ СИСТЕМ. ТЕОРИЯ И ПРИКЛАДНЫЕ ЗАДАЧИ

摘要

Алгоритмы управления синтезированы методами обратных задач динамики в сочетании с минимизацией локальных функционалов, характеризующих энергию движения. Уравнения алгоритмов получены в замкнутой форме непосредственно по классическим моделям Лагранжа и Эйлера, отражающим фундаментальные законы динамики. Выполнены теоретические исследования процессов управления и показано, что синтезированные алгоритмы придают нелинейным системам свойства робастной устойчивости и осуществляют динамическую декомпозицию их структуры. Изложены результаты математического моделирования, иллюстрирующие основные выводы теоретического анализа.