МЕТОД ДЕКОМПОЗИЦИИ В ЗАДАЧЕ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕВЕРНУТЫМ ДВОЙНЫМ МАЯТНИКОМ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ОДНОГО УПРАВЛЯЮЩЕГО МОМЕНТА

摘要

На основе игрового подхода предложено управление по обратной связи для выведения переверну-того двойного маятника в окрестность верхнего положения равновесия. В качестве управления вы-ступает момент сил, создаваемый в точке подвеса. На примере данной системы показано, что в ряде случаев возможно приложение метода декомпозиции [1] при менее жестком ограничении на коли-чество управляющих параметров по сравнению с тем, которое накладывалось ранее. Теоретичес-кие выводы и работа алгоритмов управления подтверждены результатами компьютерного модели-рования.