直播テンサイ用自動間引き·除草機の開発（第3報）－自動間引き·除草機の動作機構及び動作性能

摘要

直播テンサイ用の自動間引き·除草機の開発を行った。 本機は，間引き·除草作業部，CCDビデオカメラ，2つのコンピュータ（PCとワンチップマイコン(PIC)）及び制御回路から構成される。 間引き·除草作業部は，間引き·除草機構，油圧システム，第5輪，ゲージ輪から構成される。 CCDビデオカメラでテンサイ及び雑草を撮影し，PCで画像処理した後に間引くテンサイを判断する。 PICでは走行距離の計測と油圧シリンダによって開閉される間引き除草刃の動作を制御する。間引き·除草機構の動作性能を検証した結果，間引き除草刃の開閉時間(100ms)，開閉力（3.6kN以上）に使用上問題がないことが確かめられた。