対応点集合類似度学習を用いた剛体·非剛体物体検出

摘要

入力三次元点群と検出対象物体の三次元点群との対応点を求め，類似度行列の二次割当問題を解いて誤対応点除去された対応点集合に対して，その正当性を評価する対応点集合類似度を導入し，パラメータを学習する手法を提案した．提案手法は，対応点集合類似度が，正解の対応点集合は高く，不正解の対応点集合は低くなるよう，二組の対応点ペアに対する重みを学習する．剛体物体検出実験および非剛体物体検出実験において，提案手法の有効性を確かめた．