移動RGB-Dカメラ画像中からの移動物体の特徴点のクラスタリングの検討－Supervoxelとマルチラベルのグラフカットを用いた手法の提案

摘要

筆者らは，複数の移動物体を含むシーンを移動ステレオカメラやKinect等のRGBDカメラにより撮像することにより獲得されるカラー画像と距離画像から，移動物体を物体毎に識別し，識別した物体毎の三次元構造の復元と，ステレオカメラの姿勢推定が可能な手法の検討を進めている。本稿では，Supervoxelとマルチラベルのグラフカットを用いた特徴点のクラスタリング手法を提案する．本手法を複数の移動物体を含むカラー画像と距離画像の時系列画像に対し適用する実験を行い，本手法の有効性の見通しを確認した．